A dinoszauruszok az archosaurusokból fejlődtek ki, mintegy 232–234 millió évvel ezelőtt, a középső triász időszak ladin korszakában.
(Az Archosauria (ógörögül: „uralkodó gyíkok”) a hüllők osztályának egy alosztálya.)
Számos egyedi jellegzetességgel rendelkeznek, mint például a koponya posztfrontális részének hiánya, vagy a felkarcsont vállövi részének meghosszabbodása.
(Itt látható az Eoraptor, az eddig ismert egyik legkorábbi dinoszaurusz.)
Az első ismert dinoszauruszok nagyjából 1–2 méter hosszú, két lábon járó húsevők voltak.
Legkorábban ismert dinoszaurusz fosszíliák közé tartozik a 225–232 millió éves Saturnalia, a 220–230 millió éves Herrerasaurus, a feltehetően 225–230 millió éves Staurikosaurus, a 220–230 millió éves Eoraptor és a 220–230 millió éves Alwalkeria.
A legkorábbi madármedencéjűek egyike a 220–230 millió éves éves Pisanosaurus.
(Illusztráció az Pianosaurus kinézetéről.)
(Még egy illusztáció a Pianosaurus kinézetéről.)
Azonban a 195–206 millió éves Lesothosaurus csontváza jellemzői alapján a hüllőmedencéjűek fő fejlődési vonalához tartozott, így legalább olyan ősi, mint a Pisanosaurus.
(Itt látható egy illusztráció a Lesothosaurusról.)